金辇，则为圆盖方轸，饰以泥金衔金圆版四。冠为金圆顶，黄缎垂幨，冬垂黄毡门帏，夏以朱帘，黑缎缘，四面各三。用28人抬辇。
礼舆，是皇帝专乘辇舆的一种，它为枘质，上为穹盖二层，上八角，饰以金行龙，下四角，饰亦相同。舆冠为金圆顶，镂刻有金云，并衔以杂宝。垂幨为明黄缎，上绣金色云龙。四柱饰蟠龙。舆内为金龙宝座，帏用明黄云缎纱毡，各惟其时而易换。抬舆者16人。此为皇帝法驾时使用。
步舆，则为木质、涂金，不用舆幔。中为盘龙座，冬施紫貂皮坐具，夏用明黄装缎。抬舆者16人。此舆作为銮驾之用。
轻步舆，为木质所制，漆为朱色，不用舆幔。象牙为之座。踏几漆为金色。余俱如步舆。为皇帝骑驾时之用。
清代，除皇帝专门仪卫及辇舆外，皇太后、皇后，也有专门的仪卫、轿舆等。皇太后、皇后的仪驾规制相同，均为凤轿一（抬轿者16人）、凤舆一、仪轿二、仪舆二。
（二）王公与官员的舟车行止礼仪
清代前期，清政府对王公贵族、品官的轿舆、舟车的形制、饰物、引马数量与饰物等均有严格规定。在行止上，还规定运河道上，以及船过河闸时，先尽官船，次及商民货船。
乾隆以前，京师官员，大多乘肩舆，即坐轿子上朝。乾隆以后，始易轿为车。但早在雍正时，京城已有驴车。道光初，京官有的坐轿，有的则坐车。官员乘坐的轿子，有四轿、八轿、显轿之别。