景云二年（711）四月，唐睿宗李旦任命凉州都督贺拔延嗣为河西节度使，节度使一职正式纳入唐朝的官职体系。刚开始的时候，节度使的定位就是军事统帅，防御外敌，并没有管理州县民政的权力。到了后来，地方节度使逐渐总揽军、民、财、政大权，以至于辖区内的各州刺史均受节度使的节制。
开元年间，一共形成了碛西、北庭、河西、陇右、朔方、河东、范阳、平卢剑南、岭南等八个固定的节度军镇。天宝元年（742）正月，李隆基根据防御区域的不同，将全国各地的军府、捉守等基本军事单元划归到十个节度军镇下面管辖：
范阳节度使
军队编制：九万一千四百人。
统领军队：经略、威武、清夷、静塞、恒阳、北平、高阳、唐兴、横海九大军队，驻屯在幽、蓟、妫、檀、易、恒、定、漠、沧九州。
防御对象：奚、契丹。
治所：幽州。
陇右节度使
军队编制：七万五千人。
统领军队：临洮、河源、白水、安人、振威、威戎、漠门、宁塞、积石、镇西十大军队，绥和、合川、平夷三大守捉，驻屯在鄯、廓、洮、河之境。